Няколко общииндустриален роботнеизправностите се анализират и диагностицират в детайли и се предоставят съответните решения за всяка повреда, с цел да се предостави на персонала по поддръжката и инженерите изчерпателно и практическо ръководство за ефективно и безопасно решаване на тези проблеми с повредата.
ЧАСТ 1 Въведение
Индустриални роботииграят жизненоважна роля в съвременното производство. Те не само подобряват ефективността на производството, но и подобряват управляемостта и прецизността на производствените процеси. Въпреки това, с широкото приложение на тези сложни устройства в промишлеността, свързаните с тях неизправности и проблеми с поддръжката стават все по-видими. Чрез анализиране на няколко типични примера за неизправности на промишлени роботи, ние можем цялостно да разрешим и разберем често срещаните проблеми в тази област. Следният примерен анализ на неизправност включва главно следните основни проблеми: проблеми с хардуера и надеждността на данните, нетрадиционна производителност на роботите при работа, стабилност на двигателите и задвижващите компоненти, точност на инициализацията и конфигурацията на системата и производителност на роботите в различни работни среди. Чрез подробен анализ и обработка на някои типични случаи на неизправност се предоставят решения за производителите и съответния персонал на различни видове съществуващи роботи за поддръжка, за да им помогнат да подобрят действителния експлоатационен живот и безопасността на оборудването. В същото време повредата и нейната причина се идентифицират от всички ъгли, което по същество натрупва някои полезни справки за други подобни случаи на повреда. Независимо дали в текущата област на индустриалните роботи или в бъдещата област на интелигентно производство с по-здравословно развитие, сегментирането на грешките и проследяването на източника и надеждната обработка са най-критичните елементи в инкубацията на нови технологии и обучението за интелигентно производство.
ЧАСТ 2 Примери за грешки
2.1 Аларма за превишена скорост В действителния производствен процес индустриален робот имаше аларма за превишена скорост, което сериозно засегна производството. След подробен анализ на повредата проблемът беше решен. Следното е въведение в процеса на диагностика и обработка на грешки. Роботът автоматично ще изведе аларма за превишена скорост и ще се изключи по време на изпълнение на задачата. Алармата за превишена скорост може да бъде причинена от настройка на софтуерни параметри, система за управление и сензор.
1) Софтуерна конфигурация и системна диагностика. Влезте в системата за управление и проверете параметрите на скоростта и ускорението. Стартирайте програмата за самотест на системата, за да диагностицирате възможни хардуерни или софтуерни грешки. Бяха зададени и измерени параметрите на ефективността на работата на системата и ускорението, като не бяха установени аномалии.
2) Проверка и калибриране на сензора. Проверете сензорите за скорост и позиция, инсталирани на робота. Използвайте стандартни инструменти за калибриране на сензорите. Стартирайте отново задачата, за да видите дали предупреждението за превишена скорост все още се появява. Резултат: Сензорът за скорост показа лека грешка при отчитане. След рекалибриране проблемът продължава да съществува.
3) Смяна на сензор и цялостен тест. Сменете новия сензор за скорост. След смяната на сензора извършете отново цялостен самотест на системата и калибриране на параметрите. Изпълнете няколко различни типа задачи, за да проверите дали роботът се е върнал към нормалното. Резултат: След като новият сензор за скорост беше инсталиран и калибриран, предупреждението за превишена скорост не се появи отново.
4) Заключение и решение. Комбинирайки множество методи за диагностика на неизправности, основната причина за феномена на превишаване на скоростта на този индустриален робот е повредата на отместването на сензора за скорост, така че е необходимо да се замени и настрои новият сензор за скорост [.
2.2 Необичаен шум Робот има необичаен шум по време на работа, което води до намалена ефективност на производството във фабричния цех.
1) Предварителен оглед. Предварителната оценка може да бъде механично износване или липса на смазване. Спрете робота и извършете подробна проверка на механичните части (като стави, зъбни колела и лагери). Преместете ръката на робота ръчно, за да усетите дали има износване или триене. Резултат: Всички шарнири и зъбни колела са нормални и смазването е достатъчно. Следователно тази възможност е изключена.
2) Допълнителна проверка: външна намеса или отломки. Проверете подробно обкръжението на робота и пътя на движение, за да видите дали има външни предмети или отломки. Прочистете и почистете всички части на робота. След проверка и почистване не бяха открити доказателства за източника и бяха изключени екзогенни фактори.
3) Повторна проверка: Неравномерно натоварване или претоварване. Проверете настройките за натоварване на ръката на робота и инструментите. Сравнете действителното натоварване с препоръчаното натоварване в спецификацията на робота. Изпълнете няколко програми за тестване на натоварване, за да видите дали има необичайни звуци. Резултати: По време на програмата за тестване на натоварване необичайният звук беше значително влошен, особено при високо натоварване.
4) Заключение и решение. Чрез подробни тестове и анализ на място, авторът смята, че основната причина за необичайния звук на робота е неравномерното или прекомерно натоварване. Решение: Преконфигурирайте работните задачи, за да сте сигурни, че натоварването е равномерно разпределено. Регулирайте настройките на параметрите на това рамо и инструмент на робота, за да се адаптират към действителното натоварване. Тествайте отново системата, за да потвърдите, че проблемът е решен. Горните технически средства са решили проблема с необичайния звук на робота и оборудването може да бъде пуснато в производство нормално.
2.3 Аларма за висока температура на двигателя Робот ще алармира по време на теста. Причината за алармата е, че двигателят е прегрял. Това състояние е състояние на потенциална грешка и може да повлияе на безопасната работа и използване на робота.
1) Предварителна проверка: Охладителна система на двигателя на робота. Като се има предвид, че проблемът е, че температурата на двигателя е твърде висока, ние се фокусирахме върху проверката на охладителната система на двигателя. Стъпки на работа: Спрете робота, проверете дали вентилаторът за охлаждане на двигателя работи нормално и проверете дали охлаждащият канал е блокиран. Резултат: Вентилаторът за охлаждане на двигателя и охладителният канал са нормални и проблемът в охладителната система е изключен.
2) Проверете допълнително корпуса на двигателя и водача. Проблеми с двигателя или самия драйвер също могат да бъдат причина за висока температура. Стъпки на работа: Проверете дали кабелът за свързване на двигателя е повреден или разхлабен, открийте температурата на повърхността на двигателя и използвайте осцилоскоп, за да проверите формите на вълната на тока и напрежението, извеждани от драйвера на двигателя. Резултат: Беше установено, че текущата форма на вълната, изведена от драйвера на двигателя, е нестабилна.
3) Заключение и решение. След поредица от диагностични стъпки установихме причината за високата температура на двигателя на робота. Решение: Сменете или поправете нестабилния драйвер на двигателя. След подмяна или ремонт, тествайте отново системата, за да потвърдите дали проблемът е решен. След смяна и тестване роботът е възобновил нормалната си работа и няма аларма за прегряване на двигателя.
2.4 Аларма за диагностика на проблема при грешка при инициализация Когато промишлен робот се рестартира и инициализира, възникват множество алармени грешки и е необходима диагностика на грешката, за да се открие причината за грешката.
1) Проверете външния сигнал за безопасност. Първоначално се подозира, че е свързано с необичаен външен сигнал за безопасност. Влезте в режим „пускане в експлоатация“, за да определите дали има проблем с външната защитна верига на робота. Роботът работи в режим „включено“, но операторът все още не може да премахне предупредителната светлина, елиминирайки проблема със загубата на сигнал за безопасност.
2) Проверка на софтуера и драйвера. Проверете дали контролният софтуер на робота е актуализиран или липсват файлове. Проверете всички драйвери, включително двигатели и драйвери на сензори. Установено е, че софтуерът и драйверите са актуални и няма липсващи файлове, така че се установява, че това не е проблемът.
3) Определете, че повредата идва от собствената система за управление на робота. Изберете Въвеждане в експлоатация → Следпродажбено обслужване → Включване в режим на работа в главното меню на висулката за обучение. Проверете отново информацията за алармата. Включете захранването на робота. Тъй като функцията не се е върнала към нормалното, може да се установи, че самият робот има повреда.
4) Проверка на кабела и конектора. Проверете всички кабели и конектори, свързани към робота. Уверете се, че няма повреда или разхлабване. Всички кабели и конектори са здрави и повредата не е тук.
5) Проверете платката на CCU. Според подканата за аларма, намерете интерфейса SYS-X48 на платката на CCU. Наблюдавайте светлинния индикатор за състоянието на платката на CCU. Беше установено, че индикаторът за състоянието на платката на CCU се показва необичайно и беше установено, че платката на CCU е повредена. 6) Заключение и решение. След горните 5 стъпки беше установено, че проблемът е в платката на CCU. Решението беше да се смени повредената CCU платка. След като платката на CCU беше сменена, тази роботна система можеше да се използва нормално и първоначалната аларма за грешка беше премахната.
2.5 Загуба на данни от брояча на оборотите След като устройството беше включено, робот-оператор показва „Резервната батерия на платката за измерване на SMB сериен порт е изгубена, данните от брояча на оборотите на робота са изгубени“ и не може да използва висулката за обучение. Човешките фактори като грешки при работа или човешка намеса обикновено са често срещани причини за сложни системни повреди.
1) Комуникация преди анализ на грешката. Попитайте дали системата на робота е била ремонтирана наскоро, дали друг персонал по поддръжката или оператори са били заменени и дали са извършвани необичайни операции и отстраняване на грешки.
2) Проверете записите за работа и регистрационните файлове на системата, за да намерите всякакви дейности, които са несъвместими с нормалния режим на работа. Не бяха открити очевидни работни грешки или човешка намеса.
3) Повреда на платката или хардуера. Анализ на причината: Тъй като включва „измервателната платка за SMB сериен порт“, това обикновено е пряко свързано с хардуерната верига. Изключете захранването и следвайте всички процедури за безопасност. Отворете контролния шкаф на робота и проверете платката за измерване на SMB серийния порт и други свързани вериги. Използвайте тестов инструмент, за да проверите свързаността и целостта на веригата. Проверете за очевидни физически повреди, като изгаряне, счупване или други аномалии. След подробна проверка платката и свързаният хардуер изглеждат нормални, без видими физически повреди или проблеми с връзката. Възможността за повреда на платката или хардуера е малка.
4) Проблем с резервната батерия. Тъй като горните два аспекта изглеждат нормални, помислете за други възможности. Висулката за обучение ясно споменава, че „резервната батерия е загубена“, което става следващият фокус. Намерете конкретното местоположение на резервната батерия на контролния шкаф или робота. Проверете напрежението на батерията. Проверете дали интерфейсът на батерията и връзката са непокътнати. Установено е, че напрежението на резервната батерия е значително по-ниско от нормалното ниво и почти няма оставаща мощност. Повредата вероятно е причинена от повреда на резервната батерия.
5) Решение. Купете нова батерия със същия модел и спецификация като оригиналната батерия и я сменете според инструкциите на производителя. След смяна на батерията извършете инициализация и калибриране на системата според инструкциите на производителя, за да възстановите изгубени или повредени данни. След смяна на батерията и инициализация, извършете цялостен системен тест, за да сте сигурни, че проблемът е разрешен.
6) След подробен анализ и проверка, първоначално предполагаемите оперативни грешки и повреди на платката или хардуера бяха изключени и в крайна сметка беше установено, че проблемът е причинен от повредена резервна батерия. Чрез подмяна на резервната батерия и повторно инициализиране и калибриране на системата, роботът възобнови нормалната работа.
ЧАСТ 3 Препоръки за ежедневна поддръжка
Ежедневната поддръжка е ключът към осигуряването на стабилна работа на индустриалните роботи и трябва да се постигнат следните точки. (1) Редовно почистване и смазване Проверявайте редовно ключовите компоненти на индустриалния робот, отстранявайте праха и чуждите тела и ги смазвайте, за да осигурите нормалната работа на компонентите.
(2) Калибриране на сензора Редовно калибрирайте сензорите на робота, за да се уверите, че те точно получават и изпращат данни за обратна връзка, за да осигурят прецизно движение и работа.
(3) Проверете закрепващите болтове и съединителите Проверете дали болтовете и съединителите на робота са разхлабени и ги затегнете навреме, за да избегнете механични вибрации и нестабилност.
(4) Проверка на кабела Редовно проверявайте кабела за износване, пукнатини или прекъсване, за да гарантирате стабилността на предаването на сигнал и мощност.
(5) Инвентаризация на резервни части Поддържайте определен брой ключови резервни части, така че дефектните части да могат да бъдат сменени навреме при спешност, за да се намали времето за престой.
ЧАСТ 4 Заключение
За да се диагностицират и локализират неизправностите, често срещаните неизправности на индустриалните роботи се разделят на хардуерни неизправности, софтуерни неизправности и често срещани типове неизправности на роботите. Често срещаните неизправности на всяка част от индустриалния робот и решенията и предпазните мерки са обобщени. Чрез подробното обобщение на класификацията можем да разберем по-добре най-често срещаните типове неизправности на индустриалните роботи в момента, така че да можем бързо да диагностицираме и локализираме причината за повредата, когато възникне неизправност, и да я поддържаме по-добре. С развитието на индустрията към автоматизация и интелигентност индустриалните роботи ще стават все по-важни. Ученето и обобщаването са много важни за непрекъснатото подобряване на способността и скоростта на решаване на проблеми за адаптиране към променящата се среда. Надявам се, че тази статия ще има определена референтна значимост за съответните практици в областта на индустриалните роботи, така че да насърчи развитието на индустриални роботи и да обслужва по-добре производствената индустрия.
Време на публикуване: 29 ноември 2024 г
