За да решат поредица от проблеми, причинени от писането на приложения на машинен език, хората първо се сетиха да използват мнемоника, за да заменят машинните инструкции, които не са лесни за запомняне. Този език, който използва мнемоника за представяне на компютърни инструкции, се нарича символен език, известен също като асемблер. В асемблерния език всяка асемблерна инструкция, представена чрез символи, съответства една по една на компютърна машинна инструкция; трудността на паметта е значително намалена, не само че е лесно да се проверяват и модифицират програмни грешки, но мястото за съхранение на инструкции и данни може да бъде автоматично разпределено от компютъра. Програмите, написани на асемблер, се наричат изходни програми. Компютрите не могат директно да разпознават и обработват изходни програми. Те трябва да бъдат преведени на машинен език, който компютрите могат да разберат и изпълнят по някакъв метод. Програмата, която извършва тази работа по превод, се нарича асемблер. Когато използват асемблер за писане на компютърни програми, програмистите все още трябва да са добре запознати с хардуерната структура на компютърната система, така че от гледна точка на самия дизайн на програмата, тя все още е неефективна и тромава. Въпреки това, именно защото асемблерният език е тясно свързан с компютърните хардуерни системи, в определени специфични случаи, като например основни програми на системата и програми за управление в реално време, които изискват висока времева и пространствена ефективност, асемблерният език все още е много ефективен инструмент за програмиране към днешна дата.
Понастоящем няма унифициран стандарт за класификация на промишлени роботизирани оръжия. Различни класификации могат да бъдат направени според различни изисквания.
1. Класификация по режим на задвижване 1. Хидравличен тип Механичното рамо с хидравлично задвижване обикновено се състои от хидравличен мотор (различни маслени цилиндри, маслени двигатели), сервоклапи, маслени помпи, маслени резервоари и т.н., за да образуват задвижваща система, и задвижващият механизъм, задвижващ механичното рамо, работи. Обикновено има голям капацитет за захващане (до стотици килограми) и характеристиките му са компактна структура, плавно движение, устойчивост на удар, устойчивост на вибрации и добра експлозивна защита, но хидравличните компоненти изискват висока производствена прецизност и ефективност на запечатване, в противен случай изтичането на масло ще замърси околната среда.
2. Пневматичен тип Неговата задвижваща система обикновено се състои от цилиндри, въздушни клапани, газови резервоари и въздушни компресори. Неговите характеристики са удобен източник на въздух, бързо действие, проста структура, ниска цена и удобна поддръжка. Въпреки това е трудно да се контролира скоростта и налягането на въздуха не може да бъде твърде високо, така че капацитетът за захващане е нисък.
3. Електрически тип Електрическото задвижване в момента е най-използваният метод за задвижване на механични ръце. Неговите характеристики са удобно захранване, бърза реакция, голяма задвижваща сила (теглото на типа шарнир е достигнало 400 килограма), удобно откриване, предаване и обработка на сигнала и могат да бъдат приети различни гъвкави схеми за управление. Задвижващият двигател обикновено приема стъпков двигател, DC серво мотор и AC серво мотор (AC серво моторът е основната форма на задвижване в момента). Поради високата скорост на двигателя обикновено се използва редукционен механизъм (като хармонично задвижване, RV циклоидно задвижване с въртящо се колело, зъбно задвижване, спирално действие и многопръчков механизъм и др.). Понастоящем някои роботизирани ръце са започнали да използват двигатели с висок въртящ момент и ниска скорост без редукторни механизми за директно задвижване (DD), което може да опрости механизма и да подобри точността на управление.
Време на публикуване: 24 септември 2024 г
