От гледна точка на архитектурата, роботът може да бъде разделен на три части и шест системи, от които трите части са: механична част (използвана за реализиране на различни действия), сензорна част (използвана за възприемане на вътрешна и външна информация), контролна част (Контрол на робота за извършване на различни действия). Шестте системи са: система за взаимодействие човек-компютър, система за управление, система за задвижване, система от механични механизми, сензорна система и система за взаимодействие робот-среда.
(1) Задвижваща система
За да може роботът да работи, е необходимо да се монтира предавателно устройство за всяка става, тоест всяка степен на свобода на движение, която е задвижващата система. Задвижващата система може да бъде хидравлична трансмисия, пневматична трансмисия, електрическа трансмисия или цялостна система, която ги комбинира; може да бъде директно задвижване или непряко задвижване чрез механични трансмисионни механизми като синхронни ремъци, вериги, колела и хармонични предавки. Поради ограниченията на пневматичните и хидравличните задвижвания, с изключение на специални случаи, те вече не играят доминираща роля. С развитието на електрическите серво мотори и технологията за управление индустриалните роботи се задвижват главно от серво мотори.
(2) Механична структурна система
Механичната структурна система на промишлен робот се състои от три части: основа, рамо и краен ефектор. Всяка част има няколко степени на свобода, образувайки механична система с много степени на свобода. Ако основата е оборудвана с ходещ механизъм, се образува ходещ робот; ако основата няма механизъм за ходене и завъртане на кръста, се формира единична ръка на робота. Ръката обикновено се състои от горната част на ръката, долната част на ръката и китката. Крайният ефектор е важна част, директно монтирана на китката. Това може да бъде двупръстово или многопръстово захващане, или пистолет за боядисване, инструменти за заваряване и други работни инструменти.
(3) Сетивна система
Сензорната система се състои от вътрешни сензорни модули и външни сензорни модули за получаване на значима информация за вътрешните и външните състояния на околната среда. Използването на интелигентни сензори подобрява нивото на мобилност, адаптивност и интелигентност на роботите. Човешката сетивна система е изключително ловка за възприемане на информацията от външния свят. Въпреки това, за някои специални данни сензорите са по-ефективни от човешката сетивна система.
(4) Робот-средасистема за взаимодействие
Системата за взаимодействие робот-среда е система, която осъществява взаимната връзка и координация между индустриалните роботи и оборудването във външната среда. Индустриалните роботи и външното оборудване са интегрирани във функционална единица, като обработващи и производствени единици, заваръчни единици, монтажни единици и т.н. Разбира се, множество роботи, множество машинни инструменти или оборудване, множество устройства за съхранение на части и т.н. също могат да бъдат интегрирани в една функционална единица за изпълнение на сложни задачи.
(5) Система за взаимодействие човек-компютър
Системата за взаимодействие човек-компютър е устройство, което позволява на оператора да участва в управлението на робота и да комуникира с робота, например стандартния терминал на компютъра, командната конзола, таблото за показване на информация, алармата за сигнал за опасност и т.н. Системата може да бъде обобщена в две категории: устройство с дадени инструкции и устройство за показване на информация.
Задачата на системата за управление е да управлява задвижващия механизъм на робота, за да завърши предписаното движение и функция според програмата с инструкции за работа на робота и сигнала, изпратен обратно от сензора. Ако промишленият робот няма характеристики за обратна информация, това е система за управление с отворен цикъл; ако има характеристики на информационна обратна връзка, това е система за управление със затворен цикъл. Според принципа на управление системата за управление може да бъде разделена на система за програмно управление, адаптивна система за управление и система за управление с изкуствен интелект. Според формата на управление на движението системата за управление може да бъде разделена на управление на точката и управление на траекторията.
Време на публикуване: 15 декември 2022 г
